Special Purpose Dexterous Manipulator
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Le Special Purpose Dexterous Manipulator (SPDM), connu aussi sous le nom de Dextre, est un robot à deux bras, télémanipulateur, qui fait parti du Mobile Servicing System et étend les fonctions de ce système en menant des activités qui auparavant nécessitaient des sorties dans l'espace. Il fut lancé le 11 mars 2008 à destination de la Station spatiale internationale (ISS) sur la mission STS-123.
Dextre fait partie de la contribution du Canada à l'ISS et fut nommmé ainsi pour représenter sa nature flexible. Le robot est aussi appelé le "bras Canada", par analogie avec le Canadarm et Canadarm2.
[modifier] Structure
Dextre ressemble à un buste sans tête animé par deux bras de trois mètres de long extrêmement agiles. Le corps de 3,5 mètres de long pivote au niveau de la taille. Le corps a un grappin fixe au bout d'un côté qui peut être saisi par le plus long Canadarm2 qui permet au Dextre d'être positionné sur les différents sites de travail de l'Orbital Replacement Unit (ORU) atour de la station spatiale. L'autre bout du corps possède effecteur virtuellement identique à celui de Canadarm2, ce qui permet au SPDM d'être stocké sur les grappins fixes de la station spatiale ou d'être utilisé comme une extension au bras plus grand.
Les deux bras SPDM ont chacun 7 jointures offsets permettant au bras la même flexibilité de mouvement que le Canadarm2 avec une plus grande précision. Au bout de chacun des bras, il y a un système appelé l'Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanism (OTCM). Le robot contient des mâchoires agrippantes, une commande à rotule rétractable, une caméra TV monochrome, des lumières et un connecteur ombilical qui fournit la puissance, les données et la vidéo de et à une charge.
Le bas du corps du robot a une paire de caméras TV couleurs orientables avec lumières, une plateforme d'ORUs embarqués, et un étui à outils. L'étui à outils est équipé de trois différents outils utilisés pour accomplir diverses tâches atour de la station spatiale.
[modifier] But
Fabriqué à l'origine pour des tâches à l'extérieur de la station orbitale, le robot est suffisamment solide et flexible pour accomplir de nombreuses autres tâches dans l'espace. Il sera en général utilisé pour accomplir par exemple le remplacement d'une batterie de 100kg (220 lb). Il y a une série de tailles parmi son jeu d'ORUs, le plus petit ayant la taille d'une boite à chaussures. Chaque côté de l'interface de travail/ORU doit être à la fois géométriquement et fonctionnellement réglées avant que le SPDM soit utilisé. L'interface de la mâchoire agrippante ne peut pas saisir tout ce qui passe près d'elle. L'ORU doit avoir un des quatre type d'interface agrippante afin que l'OTCM puisse avoir accès soit directement soit en utilisant un des trois outils gardés dans le bas du corps du robot.
Les astronautes de la station spatiale vont pouvoir contrôle Dextre, tout comme les contrôleurs de vol au sol. Le robot sera attaché parfois au bout du bras de la station spatiale. Il est aussi capable de se diriger seul le long du chemin de fer du bras de la station.
[modifier] Fabrication et livraison
Le SPDM a été fabriqué et manufacturé par la MDA Space Missions en contrat avec la Canadian Space Agency, qui va diriger ses futures opérations et l'entrainement nécessaire de l'équipage de la station.
Les tests complets fut fini et le robot fut livré au Kennedy Space Centre (KSC) en Floride à la mi-juin 2007. Une fois sur place, le robot subit des vérifications en vol suivi par des intégrations à la Navette spatiale américaine.
