Zero Moment Point
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Le zero moment point est le point de jonction entre l'axe inertiel et le sol.
Dans un cas simple d'un robot bipède marchant sur sol horizontal, cet axe inertiel est définit comme étant l'axe porteur de la somme de l'accélération du robot et de son poids.
Tant que le ZMP reste contenu dans la figure délimités par les points d'appuis, le robot reste stable.
Maintenir le ZMP dans cette figure est le moyen le plus facile d'obtenir une marche stable.
