Polygone de sustentation
Un article de Wikipédia, l'encyclopédie libre.
Le polygone de sustentation , en robotique , correspond a la surface recouverte par la partie du robot qui le soutient si la projection du centre de gravité le contient. Par exemple dans le cas d'un robot marcheur , si ce dernier se tient sur un pied , le polygone de sustentation aura la forme de ce pied. S'il se tient sur ses deux pieds , la surface de ce polygone sera celle des deux pieds , plus la surface interpodale. Cette définition s'applique également à l'homme en station debout, lorsqu'il se maintient en équilibre.
