Modèle géométrique direct
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Le modèle géométrique direct (MGD) est un modèle mécanique utilisé en robotique pour les bras manipulateurs.
[modifier] Présentation
Il permet de déterminer la configuration (position,orientation) de l'effecteur d'un robot en fonction de la configuration de ses liaisons. Il existe 2 types de liaisons, les liaisons pivots et les liaisons glissières:
- La liaison pivot permet des mouvements de rotation caractérisé par un angle.
- La liaison glissière permet des mouvement de translation et est caractérisé par une distance.
L'effecteur peut-être une pince, une caméra, une pompe de peinture, ...
Le modèle géométrique direct est utilisé pour caractériser le fonctionnement d'un bras manipulateur. Concrètement le modèle géométrique direct permet de calculer la configuration de l'organe terminal(effecteur) du robot en fonction de la position de chaque moteur(liaison) du robot.
La fonction inverse qui consiste à déterminer la configuration des liaisons en fonction de la position de l'effecteur est le modèle géométrique inverse (MGI).
