Découplage (automatique)
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Le but du découplage est de transformer les fonctions de transfert ou les représentations d'états multivariables pour pouvoir commander chaque sortie indépendamment des autres.
Soit le système : et avec dim x = m; dim u = p; dim y = p
d'où : avec F(s) = C(sI − A) − 1B
F est appelé matrice de transfert carré.
[modifier] Approche Fonction de transfert:
En boucle fermé: Y(s) = [I.p + F(s).C(s)] − 1F(s)C(s)Yd(s) avec Yd la consigne
Le découplage consiste à diagonaliser le fonction de transfert en boucle fermé (FTBF).
FTBF = [I.p + F(s).C(s)] − 1F(s)C(s)
Donc le correcteur C(s) doit vérifier: [Ip + F(s)C(s)] − 1F(s)C(s) = Ω(s) avec Ω(s) = matrice diagonale de λ1(s)...λn(s)
On a donc : C(s) = F(s) − 1Ω(s)[I − Ω(s)] − 1
[modifier] Approche représentation d'état :
Soit le système : et
on a
Pour y1 :
Si alors
d'ou :
Si alors
...
soit j le plus petit entier tel que
alors
De meme pour les autres sorties :
On obtient
Y = Fx + Lu = v
on trouve donc u = L − 1[v − Fx]
Le système est découplale ssi L est inversible.
Le système découplé est donc transformé en sous-sytèmes : On aboutit à des intégrateurs.